多传感融合的水下机器人姿态解算系统

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时间：2021-06-25 来源：

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文章题目：多传感融合的水下机器人姿态解算系统

作者姓名：孙志平，王玉琼

作者单位：山东黄河河务局济南黄河河务局，山东济南，250000

摘要：

水下机器人姿态的精确测量，是其在复杂水流环境下实现平衡控制和稳定运动的基础。本文针对水下机器人对姿态测量的高精度、低成本、轻量化需求，设计了一种基于多传感微机电器件的的姿态解算系统。通过引入基于姿态角误差的自适应卡尔曼滤波器，有效融合硅微加速度计、磁力计、陀螺仪的输出数据。试验结果表明，该系统有效地消除了陀螺仪的累积误差和加速度计/磁力计的的随机噪声，能为水下机器人提供高可靠性、高精度的动态姿态信息。

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